2025 г., Том 30, № 5, с.50-65

В процессе эксплуатации беспилотных летательных аппаратов (БпЛА) сенсорные данные гироскопа подвержены аддитивным помехам, что дестабилизирует ПИД-регулирование. Спектральная плотность помех неоднородна и включает как гауссовы шумы, так и отдельные пики амплитуд на резонансных частотах. Предлагается каскадный метод фильтрации (фильтр нижних частот, режекторный фильтр, адаптивный альфа-бета фильтр Калмана и экспоненциальный фильтр), обеспечивающий подавление шумов при минимальном объеме выборки (2–5 точек) и высоком быстродействии. Метод позволяет настраивать параметры под конкретную платформу за счет разделения задач по типу фильтруемого шума между элементами. Экспериментально достигнуто отношение сигнал/шум 8.40 дБ, что значительно превышает известные аналоги (2 дБ), подтверждая эффективность метода для систем управления мультироторными БпЛА.